不会处理人际关系，不知道怎么跟人来往怎么...

以前我比较社恐，太过于自闭，经常沉浸在自己的世界中，有点精神上与世隔绝。加上家里只有我一个孩子，爸妈都把我保护得很好，也限制了很多自由，我在阅历方面比不上我的同龄人。上大学的时候，还有同寝室的同学说我生活在童话世界，不懂外界的艰难辛苦。我自知资质愚钝，学东西也不如别人快，也不会识人，不知道哪些是好人，哪些是坏人，不太会处理人际关系，在很多方面想法都比较幼稚不成熟。
我现在还是很恐惧和别人打交道，经常会说错话，做了很多让我后悔的举动，失去了一些本来比较欣赏我的人。搞得我内心有阴影了，不知道怎么在别人面前表达，该说什么，做什么？明明在他人看来很轻松熟练的事情，到我这就变得很拧巴纠结。这么大还不知道怎么跟人来往怎么办？