跟不对的人发生了关系

我在高中的时候跟一个比我三四岁大的女生发生关系。那时候她让我做这样的。关键是她已经结婚了。那时候我可能不太懂事，那个女人如果不放我的手在他的身体上我可能永远不能摸她的身体。已经三四年过去了，我跟她很少联系。可是现在如果我想跟别的女孩开始谈恋爱的我觉得很后悔。我觉得我以前不应该做这样。然后就不想谈了。我一直都后悔。我怕如果我父母知道我干了这样的事他们会死的。我现在不知道我该怎么做？