讨厌父母的控制，我该如何独立？

我今年35了，每每想到这个年纪还和父母住在一起，我真心觉得是个很烦躁的事情，也因为这个我选择了乡镇的工作，只有放假才回来，我有时候特别讨厌父母他们的控制，他们不听你们的意见，数落你的不是，让你痛苦让你内疚，折磨你。他们彼此之间也会争吵，只不过对待折磨我这件事情上保持一致。其实我倒是很羡慕我一些家境普通甚至不好的朋友，他们从小有更多的自主权，可以独立做决策，我至今还记得去年我自己买个平板还因为没告诉父母，那段时间还惴惴不安，想起来真的可笑，之后做了咨询以后，慢慢的独立出来，为自己而活，包括前段时间出了交通事故也是独立的去处理了，我其实觉得我的父母真的有毒，一直以来，他们对待我承担的痛苦理解不了，还会责怪我的无能，当你想努力做一个事情，他们知道了，还会打击你，等你失败了，有种“欣慰”的感觉，他们似乎乐于看到我不行，因为受挫了，找他们，他们在把我说教一顿。我爸是属于天天认为自己身体有问题，觉得谁谁谁这个不好那个不好，看到我都是品头论足，我妈也是，你要如何如何做，你要不是这么做，你就完了，从小家里大多都是那种控制的氛围，我妈还很喜欢我的事情到处说，我觉得他们两个人承担痛苦的能力很差。